キーエンスのモーションフローでサーボモーターを繰り返し動作させる方法｜実行条件と終了条件の違い

キーエンスのモーションフローでサーボモーターを繰り返し動作させる場合、条件式をどこに設定すればよいのか迷うことがあります。特に「実行条件」と「終了条件」は名前が似ているため、意図した動作にならず悩むケースも少なくありません。

モーション制御では、条件をどのタイミングで判定するかを理解することが重要です。この記事では、キーエンスのモーションフローにおける実行条件と終了条件の役割の違い、繰り返し動作を制御するときの考え方について解説します。

モーションフローにおける実行条件と終了条件の違い

実行条件と終了条件は、どちらも条件式を使って動作を制御しますが、判定されるタイミングが異なります。

実行条件は「その動作を開始する前に、実行してよい状態かどうかを判断する条件」です。つまり条件が成立している場合だけ、そのモーションや処理が開始されます。

一方、終了条件は「現在実行している動作をいつ終了させるかを判断する条件」です。動作中に条件が成立すると、その処理を終えて次のステップへ進みます。

サーボモーターを一定の動作で繰り返したい場合、基本的には終了条件を利用してループを抜ける制御を作ることが多くなります。

例えば、「モーターを正転させる→停止する→逆転させる→停止する」という動きを繰り返し、指定回数になったら終了したい場合を考えます。

この場合、動作そのものを実行する条件ではなく、「何回繰り返したら終了するか」「センサーが反応したら終了するか」といった終了条件を設定することで、意図した制御になります。

実行条件を書いたのに動作しない場合、条件が成立していない状態である可能性があります。

実行条件は、処理を開始する瞬間に確認されます。その時点で条件が偽の場合、モーション自体が実行されず、次の処理へ進んだように見えることがあります。

例えば、「入力信号がONならモーターを動かす」という実行条件を設定している場合、プログラムがそのステップに到達した瞬間に入力がOFFなら、その動作は実行されません。

繰り返し動作を作成するときは、「何を繰り返したいのか」と「どのタイミングで終わらせたいのか」を分けて考えると分かりやすくなります。

例えば、以下のような流れになります。

つまり、「動かすきっかけ」を制御する場合は実行条件、「いつ止めるか」を制御する場合は終了条件を使うという考え方になります。

実際の装置制御では、実行条件で安全確認や起動許可を設定し、終了条件で位置・時間・回数・センサー入力などを管理する構成がよく使われます。

モーションフローが想定通り動かない場合は、条件式そのものだけでなく、判定されるタイミングも確認する必要があります。

確認するポイントとして、以下のようなものがあります。

特に実機では、プログラム上では正しいように見えても、入力信号のタイミングやサーボの状態によって動作が変わることがあります。

キーエンスのモーションフローでサーボモーターを繰り返し動作させる場合、実行条件と終了条件の役割を理解することが重要です。

実行条件は「その動作を開始するための条件」、終了条件は「その動作を終わらせるための条件」と考えると整理しやすくなります。

繰り返し動作や回数制御、センサーによる停止制御などでは終了条件を利用するケースが多く、起動許可や安全確認には実行条件が適しています。条件式を設定するときは、どのタイミングで条件を判断させたいのかを考えることで、狙ったモーション制御を作りやすくなります。