三菱電機のシーケンサで位置決めユニットAD75を使用する場合、バッファメモリへ数値を書き込むことで速度指令や位置データなどを設定できます。特にユニット先頭アドレスやバッファアドレスを正しく理解することが重要です。
この記事では、ユニット先頭アドレス80の位置決めユニットAD75に対して、1軸目の速度指令バッファアドレスK1304へ300000を書き込む場合の考え方やプログラム例について解説します。
AD75位置決めユニットのバッファメモリとは
AD75は三菱電機製の位置決めユニットで、サーボモータやパルスモータなどを制御するために使用されます。シーケンサのCPUから位置決め条件や速度などのデータを書き込むことで、モータ動作を制御できます。
AD75では、各種設定値がバッファメモリと呼ばれる内部領域に割り付けられています。CPUからバッファメモリへデータを書き込む場合は、FROM命令やTO命令、またはMOV命令などを使用します。
今回のように「1軸目速度指令」に300000を書き込みたい場合は、対象となるバッファアドレスを指定してデータ転送を行います。
ユニット先頭アドレス80の場合の考え方
シーケンサの特殊ユニットは、装着位置によって先頭入出力番号が決まります。質問の「ユニット先頭アドレス80」は、AD75がX80から割り付けられている状態を意味します。
ただし、バッファメモリのアドレス指定は、この先頭アドレスとは別に管理されます。そのため、X80というI/O番号と、バッファアドレスK1304は混同しないように注意が必要です。
例えば、AD75が1スロット目に配置されていても、速度指令値を書き込む場合は、指定されたバッファメモリアドレスへデータを送る処理になります。
K1304速度指令へ300000を書き込む基本的な回路例
AD75のバッファメモリへデータを書き込む場合、一般的にはTO命令を使用します。
例えば、常時実行で速度指令値を書き込むだけなら、以下のような考え方になります。
回路例。
【常時ON】
｜
├─ TO命令
・特殊ユニット番号：0（AD75の装着位置による）
・バッファアドレス：K1304
・書込データ：300000
実際のラダーでは、使用しているCPU機種やAD75の取り付け位置によって特殊ユニット番号が変わります。そのため、AD75が何番目のスロットに装着されているかを確認する必要があります。
データレジスタを利用した速度変更回路
実際の設備では、速度を固定値で書き込むよりも、データレジスタに設定値を入れてからAD75へ転送する方法がよく使われます。
例えばD100に速度設定値300000を格納し、その値をAD75へ送る場合は以下のような流れになります。
例。
M0 ON
↓
MOV K300000 D100
↓
TO命令でD100の内容をAD75バッファK1304へ転送
この方法にすると、タッチパネルや上位PLCからD100を書き換えるだけで速度変更が可能になります。
注意すべきポイント
AD75へ速度指令値を書き込む場合、いくつか確認すべき点があります。
- AD75の形式（AD75P、AD75Mなど）
- 使用しているシーケンサCPUの種類
- AD75の装着位置による特殊ユニット番号
- 速度単位や設定範囲
- 位置決め始動信号とのタイミング
特に300000という数値が、そのまま速度として使用できるかは、AD75のパラメータ設定やモータ仕様によって異なります。
例えば、1パルスあたりの移動量や単位設定によって、同じ300000でも実際の移動速度は変化します。
まとめ：AD75の速度指令はバッファメモリへデータ転送する
AD75位置決めユニットの1軸目速度指令へ300000を書き込みたい場合は、バッファメモリアドレスK1304へTO命令などを使用してデータを書き込む方法が基本になります。
ただし、ユニット先頭アドレス80はI/O割付の情報であり、バッファアドレスとは別管理です。実際のプログラムではAD75の装着位置による特殊ユニット番号を正しく設定する必要があります。
設備で使用する場合は、速度値だけでなくAD75のパラメータ設定、モータ仕様、始動条件なども確認し、安全な動作確認を行うことが重要です。
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